Нужно ли удалять префикс «category» из url?

Не нужно, можно настроить постоянные ссылки в консоли (настройки — постоянные ссылки)

Если уж совсем приспичило, не знаю зачем

1. No Category Base (WPML) удаляет базу category из постоянной ссылки ЧПУ рубрик.
2. No category parents – плагин удаляет именно базу категорий, которая ставится в админке (она может быть отличной от «category»). Для его работы структура ЧПУ может быть любой. Говорят, плагин работает не всегда (наверное зависит от структуры ЧПУ). Плюс этого плагина — это установка 301 редиректа (нужен для поисковиков, когда слово category удаляется из уже рабочего сайта/блога).
3. Remove Parents – Плагин работает только если структура ЧПУ начинается с тега %category%. Подход автора плагина мне не понравился — зачем-то там используются проверки через регулярные выражения, когда нужно всего-то удалить слово category. Впрочем, этот плагин удаляет не только слово category, но и родительские рубрики у УРЛ’ов постов (когда и где это действительно может понадобится не понял).

«пишут», а еще говорят, что кур доят…

через настройки постоянных ссылок можно поменять «category» на другое слово, для удаления — плагины.
Но я бы не стала придираться к этому лишнему слову, потому что URL должен быть не только коротким, но и структуру сайта отражать